차단 가능
단점 외란이 있을경우
오차가 발생
높은 비용
사용분야 입력을 미리 알면서
외란이 없는 시스템 예측할 수 없는 외란 존재,
부품에 예측 불가능한 변동시
Two-Step control
조작량 또는 조작량을 지배하는 신호가 입력의 크기에 비해 2개의 정해진 값중 어느 한쪽을 취하는 행동
Controller부분, 그리고 비선형 유닛을 실험 해 볼 수 있는 Non-linear unit부분이 있다.
우리는 PCS327을 이용하여 자동제어에 사용되는 전반적인 제어동작을 실험하고 그 실험결과를 토대로 하여 기존에 제시되어 있는 이론과 일치 하는지의 여부를 확인해 보았다.
실험의 전체적인 실험 순서이다.
1. Open-l
PID Controller Design of a Ball and Beam System
(볼 & 빔 시스템의 PID 제어기 설계)
‣ 시스템의 설계 사양
Ball & Beam 시스템이란 빔(Beam) 위에 놓여져 있는 볼(Ball)의 위치가 빔의 기울기에
의해 변하는 시스템을 말합니다. 그림과 같이 빔 위에 놓여져 있는 볼은 빔 위의 레일을 따라 자유롭게 구르게 되어있
최근 자동차의 보급수는 해마다 증가하고 있으며 이에 사람들은 더욱 더 뛰어난 성능, 편리함, 안전성, 효율성 등을 요구하고 있다. 이러한 요구에 부응하기 위해 산업계 및 학계의 자동차 연구 또한 빠르게 발전하고 있다.
그 중 최근 들어 활발하게 연구 진행중인 것으로 X-by-Wire 기술을 들 수 있다.
자유진동 그래프를 보고 estimation을 하려면 일단 자유진동에 대한 운동 방정식을 만들어야한다. 자유진동에서 마찰 term이 들어가야만 감쇠를 한다. 운동방정식은 다음과 같다.
J는 관성 모멘텀 는 무게중심 는 friction에 의한 Torque이다. friction은 항상 속도의 반대반향으로 작용하기 때문에이지만